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Robotic grasping has been a prevailing problem ever since humans began creating robots to execute human-like tasks. The problems are usually due to the involvement of moving parts and sensors. Inaccuracy in sensor data usually leads
to unexpected results. Researchers have used a variety of sensors for improving manipulation tasks in robots.
This thesis focuses specifically on grasping unknown objects using mobile service robots. An approach using convolutional neural networks to generate grasp points
in a scene using RGBD sensor data is proposed. Two neural networks that perform grasp detection in a top down scenario are evaluated, enhanced and compared in
a more general scenario. Experiments are performed in a simulated environmentas well as the real world.
The results are used to understand how difference in
sensor data can affect grasping and enhancements are made to overcome these effects and to optimize the solution.
This thesis is an improvement on the works of Douglas Morrison, Peter Corke and Jürgen Leitner in their work Closing the Loop for Robotic Grasping: A Real-time,
Generative Grasp Synthesis Approach and Fu-Jen Chu, Ruinian Xu and Patricio A. Vela in their work Real-world Multi-object, Multi-grasp Detection.
Robotic grasping has been a prevailing problem ever since
humans began creating robots to execute human-like tasks. The problems
are usually due to the involvement of moving parts and sensors. Inaccuracy in sensor data usually leads to unexpected results. Researchers have
used a variety of sensors for improving manipulation tasks in robots.
We focus specifically on grasping unknown objects using mobile service
robots. An approach using convolutional neural networks to generate
grasp points in a scene using RGBD sensor data is proposed. Two convolutional neural networks that perform grasp detection in a top down
scenario are evaluated, enhanced and compared in a more general scenario. Experiments are performed in a simulated environment as well as
the real world. The results are used to understand how the difference in
sensor data can affect grasping and enhancements are made to overcome
these effects and to optimize the solution.
Die Wichtigkeit von früher Bildung hat in den letzten Jahren an Bedeutung gewonnen. Kindertageseinrichtungen werden als zentrale Sozialisationsinstanzen für Kinder und deren frühkindlichen Bildungsprozessen angesehen. Dies löst die Frage aus, welche Kompetenzen pädagogische Fachkräfte benötigen, um frühkindliche Bildung zu initiieren und wie diese in der Aus- und Weiterbildung erworben werden können.
Die vorliegende qualitative Studie geht deshalb der Fragestellung nach, welche Auswirkungen eine sozialpädagogische Ausbildung auf die handlungssteuernden Strukturen und Prozesse von Lernenden an einer Fachschule für Sozialpädagogik haben. Konkret wurde in der explorativen Studie erhoben, ob das vermittelte Professionswissen bei den Fachschülerinnen handlungsleitende Funktionen in realen beruflichen Settings übernimmt. Anlass der Studie war die neu eingeführte praxisintegrierte Ausbildung (PIA) in Baden-Württemberg. Somit wird in der Arbeit neben der Frage nach der Veränderung von handlungsleitenden Strukturen durch eine Fachschulausbildung auch noch erfasst, ob es bei der Wirksamkeit der Ausbildung einen Unterschied zwischen der traditionellen Fachschulausbildung und der PIA-Ausbildung gibt.
Den theoretischen Bezugsrahmen bildet das handlungstheoretische Konzept, konkretisiert im Forschungsprogramm Subjektive Theorien. Dabei wird davon ausgegangen, dass Subjektive Theorien biografische erworbene, relativ überdauernde mentale Strukturen sind, die handlungsleitende Funktionen übernehmen. Die dem Forschungsprogramm zugrunde liegende Menschenbildannahme ist das epistemologische Subjektmodell.
In einem dreiphasigen Forschungsdesign wurden die Subjektiven Theorien von 14 Fachschülerinnen aus beiden Ausbildungsgängen erhoben und inhaltsanalytisch ausgewertet.
Mit diesem Vorgehen konnte gezeigt werden, dass die Fachschulausbildung Auswirkungen auf die handlungsleitenden Strukturen hat. Zudem zeigte sich, dass durch die praxisintegrierte Ausbildung dieser Effekt noch verstärkt wird.
Diese Arbeit liefert einen wissenschaftlich fundierten Beitrag zu der Frage, wie eine systematische Professionalisierung von Lehrkräften den Aufbau eines zukunftsweisenden Berufsbildungssystems in Ägypten begünstigen kann. Zunächst wird eine umfangreiche Bestandsaufnahme des ägyptischen Berufsbildungssystems mit den bestehenden Strukturen
und Akteuren durchgeführt und theoretisch unterfüttern, wobei Luhmanns Theorie sozialer Systeme das theoretische Fundament dieser Arbeit bildet, auf dem weitere Theorieansätze aufbauen. Durch die leitfadengestützten Experteninterviews konnten wesentliche Handlungsund
Deutungsmuster in Bezug auf die Lehrkräfte beruflicher Schulen sowie mit ihnen verknüpfte systemrelevante Elemente rekonstruiert und schließlich im Rahmen der
Handlungsempfehlungen in einen Methodenkoffer eingespeist werden. Dieser enthält ein
Portfolio an Handlungsempfehlungen, die sich an verschiedene Entscheidungsträger und
Anspruchsgruppen richten und einen Impuls für Veränderungen des ägyptischen Berufsbildungssystems geben sollen.
Wie kann man Verhalten gezielt beeinflussen bzw. verändern? Nach dem Reasoned Action Approach von Fishbein und Ajzen (u.a. 1975, 1985, 2010) sind die Einstellungen eines Menschen ein wesentlicher Ansatzpunkt, um künftiges Verhalten vorherzusagen bzw. darauf einzuwirken. Mit zunehmender Verfügbarkeit und Einsatz von Videos rücken das Medium „Film“ und das Storyformat in den Blick der Forschung, und es zeigt sich, dass Edutainment-Angebote bzgl. gezielter Veränderung von Einstellungen durch (mediale) kommunikative Mittel („Persuasion“) einigen Erfolg vorweisen können. Dieser ist aus Sicht der neueren Persuasionsforschung v.a. auf das narrative Format (im Gegensatz zum rhetorisch-argumentativen) zurückzuführen. Während argumentbasierte Persuasion die intensive gedankliche Auseinandersetzung mit den Inhalten und Argumenten („Elaboration“) erfordert und potentiell Widerstand hervorruft, setzt die Persuasion mit Geschichten darauf, dass sich Rezipient/innen die gezeigten Verhaltensweisen und Einstellungen u.a. über die Erfahrung, in die Geschichte einzutauchen, und die Identifikation mit den Figuren zu eigen machen.
In der Praxis geht Edutainment zuweilen über die Verwendung bloßer Geschichten hinaus und reichert diese mit zusätzlichen expliziten Informationen oder Argumenten an, um die Vorteile beider Formate zu nutzen. Da hier theoretisch verschiedene Persuasionsmechanismen greifen, wurde in dieser experimentellen Studie untersucht, wie videobasierte Informationsangebote mit „synchron-hybridem“ Inhaltsformat – die also videobasierte Geschichten und Argumente parallel darbieten – auf Einstellungen und andere Verhaltensdeterminanten wirken. Dabei wurde im Vergleich mit einem rein narrativen Format (1) die Wirksamkeit des synchron-hybriden Formats geprüft und (2) erstmalig dessen Wirkweise anhand von Modellen Narrativer Persuasion exploriert.
Die Befunde zeigen, dass das synchron-hybride Format signifikant höhere Persuasionswirkung entfaltet in den Bereichen, die die zusätzlichen parallelen Erklärungen inhaltlich abdecken, und dass v.a. Personen mit schlechteren kognitiven Voraussetzungen (z.B. geringe Aufmerksamkeit, wenig Interesse, …) davon profitieren. Die Erkenntnisse zur Wirkweise synchron-hybrider Inhaltsformate geben wertvolle Hinweise zur Weiterentwicklung der Theorie in diesem Bereich, insb. dass eine parallele und komplementäre Verarbeitung von narrativen und nicht-narrativen Inhalten möglich ist, wenn eine geringe inhaltliche Distanz besteht. Zugleich besteht weiterer Forschungsbedarf zur komplexen Rolle von Widerstand und wahrgenommenem sozialem Druck im Persuasionsprozess.
Globalization has not only changed our society, it has also had a profound effect on education. Many schools deal with student populations which, due to migration, are increasingly multilingual. Politically, few argue against the importance of multilingualism; rather, it is promoted. However, in practical terms the challenges associated with teaching and educational policies have increased as a result of linguistic diversity among student bodies. Moreover, reading is certainly regarded as a key learning skill, but how is the students’ life-world multilingualism (LWMUL) taken into consideration? Previous research suggests that there are significant links between teachers’ beliefs and practices, making this a compelling issue. The overall aim of this study was thus to gain a deeper understanding on teachers’ beliefs and strategies when teaching reading in multilingual settings. Using a cross-disciplinary, qualitative research methodology approach, the empirical inquiry consists of case studies with different, linguistically diverse settings. The case studies include classroom observations as well as teacher interviews in German, Swedish and Chilean grade 4 classrooms. After a qualitative content analysis in three analysis procedures, the results suggest dualistic beliefs being exhibited by the teachers. The separation of languages is believed to be of major importance, thus providing space almost exclusively for the academic language of instruction. This is reflected in the teachers’ strategies, leading to a static implementation, in which the students’ life-world multilingual resources (MULR) are generally not included. A lack of professional competence could be observed in issues regarding multilingualism, allowing beliefs rather than evidence-based knowledge to be the deciding factor in the practice. Four types of strategies for teaching reading in multilingual settings were identified, and an inattentive type of strategy, including a blindness to difference, seems to dominate.
Gerade nach den jüngsten Gewaltvorfällen hat die Frage nach den Möglichkeiten von Prävention erneut an Brisanz zugenommen. Betroffen hiervon sind nicht nur öffentliche Einrichtungen, Betriebe oder Unternehmen, sondern insbesondere Schulen. Als effektiver Ansatz wird die Implementierung von Krisenteams an Schulen als Teil des Bedrohungsmanagements bereits seit 2002 in Deutschland umgesetzt. Bislang lag allerdings der Fokus dieser Fortbildungen auf der Wissensvermittlung in klassischen Präsenzformaten. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Frage, ob die spezifische Blended Learning-Struktur der Fortbildung von KomPass plus die Handlungskompetenz der schulischen Krisenteams fördern kann und welche positiven Einflussfaktoren sich in einer solchen Lernumgebung identifizieren lassen.
Carolina Staiger entwickelt in ihrer Dissertation ein erstes Konzept eines dynamischen Testverfahrens für den Bereich der Mathematikdidaktik und erprobte das Verfahren am Beispiel ausgewählter Themen der Bruchrechnung zu Beginn von Klasse 6.
Dynamische Testverfahren basieren auf Lew Wygotskis Theorie der Zone der nächsten Entwicklung, deren Ziel es ist, neben dem aktuellen Leistungsstand eines Lernenden vor allem dessen Leistungspotenzial einzuschätzen. Die Idee ist es, dieses Potenzial durch den Einsatz elaborierten Feedbacks mit gestuftem Unterstützungsgrad (z. B. Hinweise auf metakognitive, kognitive Strategien oder über das Angebot von Lösungsschritten) zu evozieren. Staiger untersuchte in ihrer Arbeit speziell, welche (meta-)kognitiven Prozesse durch die Vergabe von gestuften Feedbackkomponenten bei den Schülerinnen und Schülern hervorgebracht werden können.
Die Autorin gibt zu Beginn der Arbeit unter anderem Einblick in Wygotskis Theorie der Zone der nächsten Entwicklung, in die Grundzüge der Dynamischen Testdiagnostik, in die Feedbacktheorie sowie Feedbackforschung und leitet daraus ein auf die Bruchrechnung bzw. Mathematikdidaktik anwendbares Verfahren ab. Staiger arbeitet erstmals verschiedene Konzeptionen gestufter Unterstützungsmaßnahmen vor allem unter Betrachtung ihrer Wirksamkeit auf das Lernen auf und führt sie für die Umsetzung in einem dynamischen Testverfahren zusammen. In der Aufarbeitung zentraler mathematikdidaktischer und lernpsychologischer Modelle und Untersuchungen legt die Autorin offen, dass es bisher wenig forschungsbasierte Aussagen über die Wirkung gestufter Unterstützungsmaßnahmen gibt, woraus sie folgende zentrale Forschungsfrage in ihrer Dissertation bearbeitet: „Welche Wirkungsweise, speziell welche (meta-)kognitiven Prozesse lassen sich durch Vergabe der gestuften Hilfen (hier als Feedbackkomponenten benannt) in den ausgewählten Themenbereichen der Bruchrechnung und bei ausgewählten Sechstklässlern hervorbringen?
Staiger wählt ein qualitatives Forschungsdesign mit kategoriengeleitetem Auswertungsverfahren. Im Zentrum steht dabei die qualitative Inhaltsanalyse nach Mayring. Sie gibt einen ersten differenzierten Einblick in die metakognitiven und kognitiven Prozesse von Sechstklässlerinnen und Sechstklässlern einer baden-württembergischen Realschule im Umgang mit den exemplarisch konzipierten Feedbackkomponenten, die wiederum Rückschlüsse auf das Leistungspotenzial der Lernenden geben. Daraus entwickelte Beispielschülerprofile zeigt sie am Ende ihrer Arbeit auf.
Die Arbeit wendet sich an Studierende und Lehrer des Faches Physik in der Sekundarstufe I und verfolgt didaktische und methodische Ziele. Ein didaktisches Ziel ist es, die Genese physikalischer Begriffe sichtbar werden zu lassen. So wird an ausgewählten Beispielen gezeigt, wie man auch ohne die Kenntnis einer Maßeinheit und eines ausgereiften Messverfahrens zu quantitativen Aussagen gelangen kann. Die Frage nach der Rechtfertigung dieser Vorgehensweise führt zu der Einsicht, dass die Erarbeitung naturwissenschaftlichen Wissens ein steiniger Weg ist und dass die erworbenen Kenntnisse nie endgültig sind, sondern immer nur vorläufig sein können. Neue experimentelle Ergebnisse können stark veränderte Vorstellungen erfordern - wie Quantentheorie und Relativitätstheorie eindrucksvoll belegen.
Ein weiteres didaktisches Problem stellt im Unterricht der Gebrauch der Sprache dar; sie ist ein höchst einflussreiches Medium, und viele Lernschwierigkeiten sind darauf zurück zu führen, dass ein und dieselbe Vokabel in der Alltagssprache und in der Fachsprache des Physiklehrers jeweils eine ganz unterschiedliche Bedeutung besitzt. Dies kann eine präzise Begriffsbildung erschweren oder sogar blockieren, lässt sich aber bei Kenntnis dieser Probleme durchaus vermeiden.
Auf methodischem Gebiet wird ein Einstieg in die Elektrik über den historischen Weg - also über den Begriff der elektrischen Ladung - vorgestellt. Diese Entscheidung geht von der Überzeugung aus, dass es für Lerner der Sekundarstufe I leichter ist, den Zugang zur Elektrik nur über einen einzigen Begriff - den einer bestimmten "Menge an Elektrizität" - zu gehen als über den Begriff der Stromstärke, welcher die gleichzeitige Erfassung und die mathematische Verknüpfung von zwei Begriffen - den der elektrischen Ladung und den der Zeit - erfordert.
Bei einem weiteren Problem - nämlich der Deutung der Übertragungsgeschwindigkeit der elektrischen Energie von der Quelle zum angeschlossenen Elektrogerät - wird eine Modellvorstellung entwickelt, welche bewusst auf den Begriff der elektrischen Feldstärke verzichtet und dennoch das bestehende Phänomen zutreffend beschreibt.
Im Anhang wird durch eine vergleichende Betrachtung von elektrischen und magnetischen Feldern einerseits und dem Gravitationsfeld andererseits gezeigt, wie durch einen Analogieschluss ein schwieriges Problem in übersichtlicher Weise gelöst werden kann.
The requirement of air conditioning in modern passenger cars need to fullfill enviromental standards with respect to refrigerant concerning global warming potential and ozone depletion with flour chlor carbon hydrogen mixtures.
This leads to compromises with respect to energy onsumption and cost of components.
As an alternative to standard refrigeration cycles, an inexpensive direct air cooling process is presented and discussed with respect to performance.
The process is specially suited for electric vehicles or vehicles equipped with an electric boosting device (E-charger).